Geschichte des Banzai Heilbronn begann bereits im Jahr 1976 als Gründer, Vorsitzender und Cheftrainer Rolf Vennemann, den Heilbronner Shotokan-Karate-Verein gründete und in der Folge viele Jahre leitete. Zum damaligen Zeitpunkt waren asiatische Kampfsportarten bei weitem noch nicht so verbreitet, wie sie es heute sind und der Shotokan-Karate-Verein Heilbronn war der erste Verein seiner Art im gesamten Umkreis. Unterrichtet und trainiert wurde seinerzeit Shotokan-Karate und Boxen.

Im weiteren Verlauf gelangte Rolf Vennemann zum Muay Thai. Die Mischung von Elementen der fernöstlichen Kampfkünste und den Boxschlägen des westlichen Boxens im thailändischen Nationalsport Muay Thai stellte damals für ihn die ideale Kambination dar. Nachdem er lange Jahre selbst in verschiedenen Trainingscamps und Schulen ausgebildet worden war, führte er das bis dahin in Süddeutschland noch nahezu unbekannte Muay Thai in Baden-Württemberg ein. Nachdem seine Bemühungen um diesen Sport fruchteten und er weitere Schüler zu Trainern ausgebildet hatte, die wiederum ihrerseits Kampfsportschulen gründeten, schuf er den Muay Thai-Verband Baden-Württemberg, den er bis 2004 als 1. Vorsitzender leitete.

1993 wurde mit der Einführung des Muay Thai in Heilbronn der Banzai Heilbronn e.V. gegründet. Seit dieser Zeit hat sich der Verein zu einer festen Größe im Muay Thai-Geschehen in Deutschland entwickelt. Rolf Vennemann und sein Team haben viele erfolgreiche Wettkämpfer hervorgebracht (u.a. Deutsche Meister, Vizeweltmeister). Im Muay Thai-Verband gehört der Verein zu den aktivsten und mitgliederstärksten. Auch wenn das Muay Thai aufgrund seiner regelmäßigen Wettkämpfe und seiner steigenden Popularität als Breiten- und Fitness-Sport scheinbar im Vordergrund steht, stellt das Shotokan-Karate immer noch einen wichtige Säule des Vereins dar - für die Anhänger organisiert der Verein neben dem Training in regelmäßigen Abständen Lehrgänge und Trainingscamps mit namenhaften Meistern.

2005 belohnte die Stadt Heilbronn die Aktivitäten des Vereins durch die Zuteilung entsprechend größerer Trainingshallen (Ludwig-Pfau-Halle, JKG-Sporthalle), da die Trainingsgruppen zu groß für die bisherigen Trainingsräume wurden. Dadurch wurden den Sportlern des Banzai Heilbronn noch bessere Bedingungen geschaffen, um auch weiterhin so erfolgreich trainieren zu können.